Hem Üsküdar’ın hem de genel olarak İstanbul’un en önemli sembollerinden biri olan Kız Kulesi, Boğaz’ın ünlü manzarasının vazgeçilmez yerleri arasında. Bu görkemli ve tarihi kulenin geçmişi milattan önceki dönemlere kadar uzanıyor. Tarihi belgelere baktığımızda, Kız Kulesi’nin ilk kez bir kaynakta M.Ö. 410 yılında geçtiğini görüyoruz. Ancak tam olarak hangi yılda inşa edildiği hâlen belirsizliğini koruyor. Bu kule, aslında Atinalı Alkibiades tarafından Boğaz’dan geçiş yapan gemilerin kontrolünü sağlayabilmek ve onlardan vergi toplamak amacıyla inşa edilmiş. Ancak İstanbul’un hakimiyeti Bizans İmparatorluğu’na geçtiğinde I. Manuil zamanında iyice güçlendirilip tam donanımlı bir savunma kulesine dönüştürülmüş. Osmanlı İmparatorluğu döneminde kapsamlı bir güçlendirme çalışması daha yapılmış. Bu dönemde mehter takımının birbirinden görkemli gösterilerine de sahne olan Kız Kulesi, tarih boyunca birkaç kez harap olsa da her seferinde yeniden restore edilerek görkemini korumayı başarmış.
Kız Kulesi tarih boyu sayısız farklı efsaneye konu olmuş bir yapı. Bunlardan en bilineni, Leondros ve Hero’nun mutsuz sonla biten aşkının efsanesi. Rivayete göre fırtınalı bir gecede Leondros, Kız Kulesi’nin ışığının yandığını görünce Hero’nun kendisini çağırdığını sanarak denize atlamış. Ancak aslında ışığı yakan, iki aşığın gizlice buluştuğunu fark ederek Leondros’u tuzağa çekmek isteyen bir başkasıymış. Bu kişi Leondros denize atladıktan sonra ışığı söndürünce, genç aşık da denizin dalgalı sularında yolunu bulamayarak yaşamını yitirmiş. Leondros’un gidişine dayanamayan Hero de Kız Kulesi’nden atlayarak yaşamına son vermiş. Efsaneye göre, iki aşığın anısına buraya bir deniz feneri inşa edilmiş. Bu tip birçok efsanenin öznesi olan Kız Kulesi’nin tarih boyunca hapishane, sürgün istasyonu, karantina, radyo istasyonu, deniz feneri, savunma kalesi ve vergi kontrol noktası gibi çok sayıda amaçla kullanıldığı biliniyor.